主讲人简介：

任佼佼，博士，硕导，ok138太阳集团古天乐副研究员。于2018年6月获电子科技大学控制科学与工程专业博士学位，现主要从事动力系统稳定与控制理论及其应用问题的研究。

主讲内容简介：

本次报告针对存在未知类回程间隙（backlash-like）迟滞和输出约束的未知两自由度（2-DOF）直升机系统，提出了一种自适应神经网络控制方法。采用径向基函数神经网络（RBFNN）对直升机系统中的未知动力学模型进行在线估计；引入自适应变量以消除系统中未知类回程间隙迟滞对控制性能的影响；同时，设计了Barrier Lyapunov 函数以有效处理系统的输出约束问题。通过Lyapunov稳定性分析，证明了闭环系统在半全局意义下一致有界，并实现了对期望定点和期望轨迹的渐近姿态调节与跟踪控制。最后，通过数值仿真验证了所提出控制方法的有效性与可行性。

主讲时间：12月30日(周二)14:00-15：00

主讲地点：10411

主办单位：ok138太阳集团古天乐